本项目旨在实现差速器总成主减速齿轮3个热后磨齿单元前端上料工位自动化改造，同时满足3个磨齿单元的自动化加工来料需求。磨齿单元料仓部分设计采用机器人代替人工进行上料和出料，上料和出料采用小车+固定托架形式实现，既能自由转运货料，又能实现机器人的固定抓取。而机器人为了实现对托盘里齿轮的精确抓取，在机器人夹爪上安装了CCD相机，CCD相机能识别当前产品相对于夹爪中心点的偏移，从而通过调整抓手的位置实现对不规则摆放产品的精确抓取。然而机器人为了实现同时对三台磨床进行供料，机器人将轮流对三台磨床进行供料，如果其中某台床子需要停止供料，可以在触摸屏上进行单独屏蔽。